根据格罗夫(Grove)音乐辞典记载，古典吉他为鲁特琴族(Lute family)中具有琴格的拨弦乐器。关于吉他起源及其形成之研究，可说是众说纷纭﹔这些理论包括了：1.从古希腊齐特琴(Kithara)及吉他之语源学说(Etymology)中研究得来。2.部分学者推论认为吉他是从美索不达米亚(Mesopotamia)，及安娜多利亚(Anatolia)发现的长颈鲁特琴(Lute)所演变而来。3. 另一部分学者研究发现吉他是由阿拉伯传入欧洲，因为在埃及发现平扁琴背之哥普鲁特琴(Coptic Lute)，或可认为是吉他的前身。由于以上大部分均为推论，且早期音乐文献多半失散，以至于在缺乏直接证据的状况下，目前对于吉他真正的起源尚未形成定论，只能从非古典吉他及其他音乐历史文献中寻找可靠而相关的蛛丝马迹。

　　在中世纪文学中出现和吉他有关的乐器名称，法国称之为Giterne，英国则是gitarer。法国诺曼底公爵(Duke of Normandy)所拥有乐师名单中，有赫特马(Jean Hautmar)弹奏Guiterre Latine及拉贝(Richard Labbe)弹奏Guiterre Moresche等古吉他琴族乐器之记载。马肃(Guillaume de Machaut)亦列出Morache et Guiternes为鲁特琴族之一。由于当时古吉他琴族中的拉丁吉他Guitarra Latina，吉他Guiterne及摩尔吉他uiterreMoresche等音量不能和鲁特琴相抗衡，因此在欧洲大陆吉他无法广为流传，直到文艺复兴时期西班牙出现了比维拉琴(Vihuela)及四弦吉他(Four-Course Guitar)之后，吉他的地位才开始奠定了雏形。

　　一般称古典吉他为西班牙吉他，因为从16世纪以后，比维拉琴及四弦吉他首先在伊比利半岛上萌芽发展，随后才发展成巴罗克时期五弦吉他，六弦吉他，六弦吉他亦在西班牙境内孕育出吉他黄金时期，到了现代古典吉他大师塞戈维亚(Andres Segovia)手中，更进一步将古典吉他艺朮推广到欧洲之外的亚洲及美洲，形成古典吉他史上的第二黄金期。在古典吉他的演变时期中，虽然也正是音乐史上巴罗克、古典、浪漫时期，器乐己成为主流﹔然而当时吉他却因为无法和交响乐团整体音量匹敌，加上其本身之特殊风格，与乐团乐器之配置有所隔阂，因此成为一独奏乐器。

　　至于六弦吉他的出现，虽然大部分学者均相信是在法国以及义大利所开始，但却没有任何当代文献证明是由谁最早开始制作。反而有一位德国的小提琴与吉他制琴家雅寇﹒奥古斯特。奥图(Jacob Augustus Otto)自称是他在接受了德勒司登的乐团指挥纽曼先生(Herr Neumann)的一张六弦吉他订单之后，特别为他所设计制造的。这似乎表示六弦吉他是在德国首先出现的，但是有件事不能忽略，这位制琴师奥图早年均在义大利学习制琴，很有可能当时他就已经在学习过程中见过这种吉他的雏形了。至于西班牙采用六弦吉他的起源，虽然没有书面的记载，但一般相信大约在1820年左右，因为的西班牙吉他作曲家兼演奏家阿瓜多(Dionisio Aguado)为六弦吉他所写的教本于1825年在马德里出版，足以证明在此之前，六弦吉他已经有部分人开始使用，所以才会需要这样的教本。 在18世纪末至19世纪初，六弦吉他的发展也逐渐产生一些较为常见的特征，例如由于琴身上下较宽部分又加宽了些，使得曲线更为明显﹔琴桥固定琴弦的方式是将弦缠在本制插梢上，再插入琴桥上预先挖好的六个小孔中加以固定，取代了这之前直接缠绕在琴桥上的设计﹔到了19世纪早期，在琴桥又加上了狭长的骨片或象牙片，作为下弦枕。此外，指板也继续延伸到音孔旁。虽然无法查证何时开始采用这种设计，但可以将其归功于一位德籍制琴家乔治﹒史道弗(George Staufer)，值得注意的是，他也是后来移民至美国纽约，并成为美国制琴工业先驱的制琴师马汀(Christian Friedrich Martin)的老师。马汀后来在美国研究发展出本土的钢弦吉他，也就是现在流行音乐界所广为使用的民谣吉他鼻祖，有别于当时在欧洲仍采用的羊肠弦吉他。

　　19世纪早期，吉他形状渐渐改变发展成接近现代吉他的外观：金属弦纽取代木制纽头﹔挖空的音孔取代玫瑰纹饰的音孔﹔琴桥提高了﹔扁平的背板变成标准形式﹔第十二琴格对准琴颈和音箱联结处，此外，华丽的装饰也几乎完全消失了。在这名家辈出的时代，必须提到这位被称为近代吉他制作之父的人物，西班牙制琴师安东尼奥﹒托雷斯(Antonio de Torres Jurado, 1817～1892)。他所设计出的吉他新形式，可说是凌驾于在这之前所有形态的吉他。他将弦长定为65公分，琴身内部构造以响孔为起点，在音箱内部配置有七根扇形力木，并将原本较为窄小的琴身扩大，这种设计大大地提高吉他的音响效果，引起各制琴师的仿效，成为现代古典吉他的制作典范。